En 1977, Lucien Cabrolié et toute son équipe, après avoir mis en forme le musée, se passionnent pour Rouquayrol et Denayrouze, deux inventeurs espalionnais qui ont mis au point en 1864 le régulateur à air. Cet appareil donnait au scaphandre son autonomie pour permettre aux sauveteurs d’aller dans les mines en cas de coup de grisou. L’appareil est alors testé à Espalion, au pied du Pont-Vieux.
Avec plus de 400 pièces exposées, ce musée retrace la laborieuse conquête du milieu sous-marin et de la progression en milieu hostile.